1966年，台湾地区“国防部长”蒋经国赴韩国观摩韩军训练，韩军将跆拳道作为必修科目，成果丰硕，遂于次年将跆拳道引进台湾军队中。
1967年，台湾地区军队正式聘请韩国陆军教官在军中执教，并首先在海军陆战队中展开，军中称为“莒拳”或“莒拳道”。
1970年，退役后的台湾军官们将跆拳道带入民间，台湾出现中国首批的跆拳道馆。
1973年，中国台湾成立中华民国跆拳道协会，又称台湾省跆拳道协会，袁国证将军担任首任会长。同年，世界跆拳道联盟在汉城成立，中国台湾作为17个创始会员国之一。
1980年，中华民国跆拳道协会正式宣布改执行世界跆拳道联盟技术体系，脱离原先的国际跆拳道联盟体系。
1986年，国际跆拳道联盟总裁崔泓熙将军亲自率领国际跆拳道联盟示范团来华示范演出，并与国家体委主要领导进行了会谈，第一次在中国大陆介绍了itf跆拳道，并在北京、济南、西安等地做了多场示范表演。
1989年-2001年，崔泓熙将军多次率领国际跆拳道联盟代表团在中国北京、吉林延吉进行示范教学。
1989年，韩国世界跆拳道联盟首次在北京首都体育学院举行跆拳道培训班，wtf跆拳道首次作为竞技体育被介绍到中国。
1992年10月7日，中国跆拳道筹备小组成立，这标志着我国跆拳道运动的正式开始。
1994年5月，在河北省正定举行了首届全国跆拳道教练员和裁判员学习班。
1994年9月，在云南昆明举行了第一届全国跆拳道比赛，当时共有15个单位150多名运动员参加了比赛。
1995年5月，共有22个单位250多名运动员参加了在北京体育大学举行的第一届全国跆拳道锦标赛，从此，跆拳道运动在中国迅速发展起来。
1995年8月正式成立了中国跆拳道协会，魏纪中当选为第一任协会主席。
1995年11月，中国跆拳道协会被世界跆拳道联盟wtf接纳为正式会员。
1998年5月17日，在越南举办的第13届亚洲跆拳道锦标赛上，我国北京体育大学97级学生贺璐敏为中国赢得了第一枚亚洲比赛
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